อุทยานประวัติศาสตร์ภูพระบาท ตั้งอยู่บริเวณเชิงเขาภูพาน ครอบคลุมพื้นที่ ๓,๔๓๐ ไร่ ในเขตบ้านติ้ว ตำบลเมืองพาน อุทยานประวัติศาสตร์ภูพระบาท เป็นอุทยานฯที่แสดงถึงอารยธรรมของมนุษย์ และการเปลี่ยนแปลงของสภาพภูมิประเทศซึ่งมีโครงสร้างส่วนใหญ่เป็นหินทรายที่ถูกขัดเกลาจากขบวนการกัดกร่อนทางธรรมชาติทำให้เกิดเป็นโขดหินน้อยใหญ่รูปร่างต่าง ๆ กัน ปรากฏเป็นหลักฐานเกี่ยวกับชีวิตผู้คนในอดีตที่น่าสนใจหลายแห่ง เช่น
พระพุทธบาทบัวบก อยู่บริเวณทางแยกซ้ายมือก่อนถึงที่ทำการอุทยานฯสร้างขึ้นระหว่าง พ.ศ. ๒๔๖๓-๒๔๗๗ คำว่า บัวบก เป็นชื่อของพันธุ์ไม้ชนิดหนึ่งที่เกิดขึ้นตามป่า มีหัว และใบคล้ายใบบัว ชาวบ้านเรียกว่า “ผักหนอก” บัวบกนี้จะมีอยู่มากในบริเวณที่พบรอยพระพุทธบาท จึงเรียกรอยพระพุทธบาทนี้ว่า พระพุทธบาทบัวบก หรือคำว่าบัวบกอาจจะมาจากคำว่า บ่บก ซึ่งหมายถึง ไม่แห้งแล้ง รอยพระพุทธบาทมีลักษณะเป็นแอ่งลึกประมาณ ๖๐ เซนติเมตร ลงไปในพื้นหินยาว ๑.๙๓ เมตร กว้าง ๙๐ เซนติเมตร เดิมมีการก่อมณฑปครอบรอยพระพุทธบาทไว้ ต่อมาประมาณปี พ.ศ. ๒๔๖๕ พระอาจารย์ศรีทัตย์ สุวรรณมาโจ ได้รื้อมณฑปเก่าออกแล้วสร้างพระธาตุเจดีย์ขึ้นใหม่ และยังสร้างรอยพระพุทธบาทจำลองวางทับรอยพระพุทธบาทเดิมไว้ ภายในพระธาตุเจดีย์บรรจุพระบรมสารีริกธาตุ ตัวองค์เจดีย์เป็นทรงบัวเหลี่ยมคล้ายองค์พระธาตุพนม มีงานนมัสการพระพุทธบาทบัวบกในวันขึ้น ๑๓-๑๕ ค่ำ เดือน ๓ ของทุกปี
พระพุทธบาทหลังเต่า อยู่ทางทิศใต้ของพระพุทธบาทบัวบก มีลักษณะเป็นรอยพระบาทสลักลึกลงไปในพื้นหิน ลึกประมาณ ๒๕ เซนติเมตร ใจกลางพระบาทสลักเป็นรูปดอกบัว กลีบแหลมนูนขึ้นมาอย่างเห็นได้ชัด และเนื่องจากพระพุทธบาทแห่งนี้อยู่ใกล้กับเพิงหินธรรมชาติรูปร่างคล้ายเต่า จึงได้ชื่อว่า “พระพุทธบาทหลังเต่า”
ถ้ำ และเพิงหินต่าง ๆ ตั้งกระจายอยู่ทั่วไปในบริเวณอุทยานฯ นักท่องเที่ยวสามารถเดินชมได้ในระยะทางไม่ไกลนัก ได้แก่ ถ้ำลายมือ ถ้ำโนนสาวเอ้ ถ้ำคน ถ้ำวัวแดง (ถ้ำเหล่านี้สันนิษฐานว่าอาจจะเป็นที่พำนักของมนุษย์สมัยหิน และมนุษย์เหล่านั้นได้เขียนรูปต่าง ๆ ไว้ เช่น รูปคน รูปมือ รูปสัตว์ และรูปลายเรขาคณิต) นอกจากนั้นยังมีลานหินที่สวยงาม คือ ลานหินโนนสาวเอ้ ธรรมชาติได้สร้างเพิงหินต่าง ๆ ไว้ ทำให้มนุษย์รุ่นหลัง ๆ ได้จินตนาการผูกเป็นเรื่องตำนานพื้นบ้าน คือ เรื่อง “นางอุสา-ท้าวบารส” เพิงหินที่สวยงามเหล่านี้ ได้แก่ คอกม้าท้าวบารส หอนางอุสา บ่อน้ำนางอุสา นอกจากนั้นยังพบชิ้นส่วนหลักเสมา และหินทรายจำหลัก พระพุทธรูปศิลปะสมัยทวาราวดี ที่เพิงหินวัดพ่อตา และเพิงหินวัดลูกเขย
ภายในอุทยานฯ มีศูนย์บริการนักท่องเที่ยวให้บริการข้อมูลตลอดจนแผนที่ สอบถามรายละเอียด โทร. ๐ ๔๒๙๑ ๐๑๐๗ เปิดให้เข้าชมเวลา ๐๘.๐๐-๑๖.๓๐ น. อัตราค่าเข้าชม นักท่องเที่ยวชาวไทย ๑๐ บาท ชาวต่างชาติ ๓๐ บาท การเดินทาง อยู่ห่างจากตัวจังหวัด ๖๗ กิโลเมตร ตามทางหลวงหมายเลข ๒ (อุดรธานี-หนองคาย) กิโลเมตรที่ ๑๓ เลี้ยวซ้ายเข้าทางหลวงหมายเลข ๒๐๒๑ ไปทางอำเภอบ้านผือ ระยะทาง ๔๒ กิโลเมตร เลี้ยวขวาประมาณ ๕๐๐ เมตร และตรงไปตามทางหลวงหมายเลข ๒๓๔๘ อีก ๑๒ กิโลเมตร เลี้ยวขวาเข้าไปประมาณ ๒ กิโลเมตร